Cuando gente curiosa preguntaba, "¿De dónde sois?... ¿A qué orden pertenecéis?, San Francisco y sus primitivos compañeros respondían con sencillez, "Somos penitentes de Asís".

A estos penitentes de Asís se remontan nuestros orígenes. Eran miembros de una Orden de Penitencia, una forma de vida aprobada por la Iglesia muchos siglos antes de Francisco. Su propósito era invitar a la la gente a hacer penitencia, esto es, a apartarse del pecado y desarrollar una unión más estrecha con Dios. Los miembros llevaban un hábito como señal de su compromiso.

En 1207 Francisco inició una vida de penitencia y vistió el hábito de penitente. Vivió como penitente más de dos años y fue reconocido como tal por el Obispo de Asís, Guido. En 1221 los penitentes reciben un estatuto papal de regulación, el Memoriale Propositi, que determinará el futuro de las Terceras Órdenes. Ese mismo año, Francisco reformula una carta -que había predicado desde 1215-, dirigida a los Penitentes con los que había vivido y seguían teniendo relación con él. Esa carta presenta directrices para los Hermanos y las Hermanas que deseaban vivir el espíritu penitencial de Francisco. Carta conocida por Isabel, princesa de Hungría en el Landgrave de Turingia.

Esos grupos serán reconocidos en la regla Supra Montem, de 1289, de Nicolás IV. A través de los siglos, surgirán muchos países de Europa, independientes unas de otras, congregaciones franciscanas de la Tercera Orden, de varones y de mujeres. En 1447 las fraternidades italianas de penitentes franciscanos, varones, fueron uificadas en una Orden única por el Papa Nicolás V. Los frailes situaron su casa-madre en la Basílica de los Santos Cosme y Damián, en Roma, en 1512. En España recibirán desde 1322 el nombre de Terceros; los varones e Isabeles; las mujeres.

Hoy la TOR consta de: la Orden  masculina con 7 provincias, 6 viceprovincias y 3 delegaciones. Con unos novecientos frailes que viven, oran y ejercitan las obras de misericordia en catorce países. Y la femenina con 5 federaciones, en tres países y una trescientas hermanas. Somos una Orden pequeña, pero una gran fraternidad.